El descubrimiento de la palanca y su empleo en la vida cotidiana proviene de la época
prehistórica. Su empleo cotidiano, en forma de
cigoñales, está documentado desde el tercer milenio a. C. –en sellos cilíndricos de
Mesopotamia– hasta nuestros días. El
manuscrito más antiguo que se conserva con una mención a la palanca forma parte de la
Sinagoga o
Colección matemática de
Pappus de Alejandría, una obra en ocho volúmenes que se estima fue escrita alrededor del año
340. Allí aparece la famosa cita de
Arquímedes:

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